课程内容(重点△，难点★)

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  1 闭环控制的直流调速系统

 1.1 直流调速系统用的可控直流电源

1.2 直流调速系统的主要问题

1.3 △反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计

1.3.1 调速系统的要求和调速指标

1.3.2 开环调速系统及其存在的问题

1.3.3 闭环系统的组成及其静特性

1.3.4 开环机械特性和闭环系统静特性的关系

1.3.5 反馈控制规律

1.3.6 闭环直流调速系统稳态参数的计算

1.3.7 限流保护——电流截止负反馈

1.4 △反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计

1.4.1 反馈控制闭环直流调速系统的动态模型

1.4.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件

1.4.3 ★动态校正——PI调节器的设计

1.5 △比例积分控制规律和无静差调速系统

1.5.1 △积分调节器和积分控制规律

1.5.2 △比例积分控制规律

1.5.3 △无静差直流调速系统及其稳态参数计算

1.6 电压反馈电流补偿控制的直流调速系统

1.6.1 电压负反馈直流调速系统

1.6.2 电流正反馈和补偿控制规律

1.6.3 电流补偿控制直流调速系统的数学模型和稳定条件（自学）

1.7 单闭环直流调速系统Simulink仿真                               TOP

  2 双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法

2.1 △转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性

2.1.1       △转速、电流双闭环调速系统的组成

2.1.2       △稳态结构框图和静特性

2.1.3       △各变量的稳态工作点和稳态参数计算

  2.2 △双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析

2.2.1       双闭环直流调速系统的动态数学模型

2.2.2       △起动过程分析

2.2.3       △动态抗扰性能分析

2.2.4       △转速和电流两个调节器的作用

  2.3 △调节器的工程设计方法

2.3.1       △工程设计方法的基本思路

2.3.2       △典型系统

2.3.3       控制系统的动态性能指标

2.3.4       △典型Ⅰ型系统性能指标和参数的关系

2.3.5       △典型Ⅱ型系统性能指标和参数的关系

2.3.6       调节器结构的选择和非典型系统的典型化

2.3.7       △按工程设计方法设计双闭环系统的调节器

2.3.8       转速超调量的抑制——转速微分负反馈

  3 直流调速系统的数字控制

 3.1 微型计算机数字控制的主要特点

3.1.1  数字量化

3.1.2  采样频率的选择

 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件

3.2.1  △微机数控双闭环直流调速系统硬件结构

3.2.2  微机数控双闭环直流调速系统软件框图

 3.3 数字测数与滤波（自学）

 3.4 △数字PI调节器

3.4.1  模拟PI调节器的数字化

3.4.2  △改进的数字PI算法

3.4.3  △★智能型PI调节器

3.5 △★智能PID控制算法在武器随动系统中的应用举例                        TOP

  4  位置随动系统

4.1 位置随动系统概述

4.1.1 位置随动系统的定义及应用

4.1.2 △随动系统的主要组成部分及其工作原理

4.1.3 随动系统中的位置检测元件

4.1.4 随动系统与调速系统的比较

4.1.5 位置随动系统的分类

4.2 随动系统的数学模型

4.2.1 画随动系统方框图的要点

4.2.2 △建立随动系统数学模型举例

4.3 随动系统的稳态误差

4.3.1 随动系统的稳态精度指标

4.3.2 △随动系统稳态误差的组成

4.3.3 随动系统稳态误差的计算

4.3.4 稳态误差计算举例

4.4 随动系统的频率法校正

4.4.1 随动系统串联校正

4.4.2 △随动系统速度负反馈并联校正

4.4.3 △★随动系统速度微分负反馈并联校正

4.4.4 △复合控制校正

  5 闭环控制的异步电动机变压调速系统                 

5.1 异步电动机变压调速电路

5.2 异步电动机改变电压时的机械特性

  6 笼型异步电动机变压变频调速系统（VVVF系统）­——转差功率不变型调速系统

  6.1 △变压变频调速的基本控制方式

6.1.1  △基频以下调速

6.1.2  △基频以上调速

6.2 △异步电动机电压－频率协调控制时的机械特性

  6.2.1  △恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性

  6.2.2  △基频以下电压－频率协调控制时的机械特性

  6.2.3  △基频以上恒压变频控制时的机械特性

6.3 ★基于异步电动机稳态模型的变压变频调速系统

6.3.1 ★转速开环恒压频比控制调速系统

6.3.2 ★转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统

  6.4 ★异步电动机的动态数学模型和坐标变换

6.4.1      △异步电动机动态数学模型的性质

6.4.2      ★三相异步电动机的多变量非线性数学模型

6.4.3      ★坐标变换和变换矩阵

6.4.4      ★三相异步电动机在两相坐标系上的数学模型

6.4.5      三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程（自学）

  6.5 ★基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统

6.5.1      △矢量控制系统的基本思路

6.5.2      ★按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用

6.5.3      ★转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统

  6.6 ★基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统

6.6.1      △直接转矩控制系统的原理和特点

6.6.2      ★直接转矩控制系统的控制规律和反馈模型

6.6.3  △直接转矩控制与矢量控制的比较                          TOP

  7 ★同步电动机变压变频调速系统

  7.1 同步电动机变压变频调速的特点及其基本类型

  7.2 自控变频同步电动机调速系统

7.2.1      △★无刷直流电动机的自控变频调速系统