课程内容(重点△，难点★)

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0 绪论

1 速度闭环控制的直流调速系统

1.1  △速度闭环调速系统的组成及其静特性

1.1.1       △反馈控制规律

1.1.2       限流保护——电流截止负反馈

1.1.3       △★速度闭环控制调速系统的动态数学模型及稳定性分析

1.2     无静差调速系统和积分、比例控制规律

1.2.1       △积分调节器和积分控制规律

1.2.2       比例积分控制规律

1.3     电压负反馈电流补偿控制的调速系统

1.3.1       电压负反馈调速系统

1.3.2       电流正反馈和补偿控制规律

1.3.3       电流补偿控制调速系统的数学模型和稳定性分析

  1.4  单闭环直流调速系统Simulink仿真                                      TOP

2 双环控制的直流调速系统

2.1  双闭环系统的结构

2.1.1       △直流电动机的理想启动特性

2.1.2       △转速、电流双闭环调速系统的组成

  2.2  △转速、电流双闭环调速系统及其静特性

2.2.1       稳态结构图和静特性

2.2.2       各变量的稳态工作点和稳态参数计算

  2.3  △动态数学模型和动态分析

2.3.1       动态数学模型

2.3.2       △★启动过程分析

2.3.3       △双闭环调速系统的启动过程的特点

2.3.4       动态性能和两个调节器的作用

  2.4 转速、电流双闭环的超调及其抑制

2.4.1 问题的提出

2.4.2 ★带转速微分负反馈双闭环调速系统的基本原理

  2.5 双闭环直流调速系统Simulink仿真                                      TOP     

3 直流脉宽调速系统

3.1  △脉宽调制变换器

3.1.1       不可逆PWM变换器

3.1.2       可逆PWM变换器

    3.2  △脉宽调速系统的开环机械特征

3.3  脉宽调速系统的控制电路

  3.3.1 △★一种双极式脉宽调速系统的控制电路

  3.3.2  PWM集成电路

    3.4  PWM直流调速系统的制动过程

3.5  两类直流调速系统的比较                                          TOP

4 直流调速系统的数字控制

4.1 微型计算机数字控制的主要特点

4.1.1  数字量化

4.1.2  采样频率的选择

4.1.3  微机数字控制系统的输入与输出变量

4.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件

4.2.1  △微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构

4.2.2  微机数字控制双闭环直流调速系统软件框图

    4.3 △数字PI调节器

3.4.1      模拟PI调节器的数字化

3.4.2      △改进的数字PI算法

3.4.3      △★智能型PI调节器

4.4 △★智能PID控制算法在武器控制系统中的应用举例                       TOP

5  交流调速系统

5.1  概述

  5.1.1  △交流调速系统与直流调速系统的比较

  5.1.2  交流调速系统的难点和复杂性

  5.1.3  交流调速系统的技术突破

  5.1.4  交流调速系统的主要应用领域

  5.1.5  △★交流调速的基本方法

5.2        异步电动机变频调速时机械特性

  5.2.1   为恒值（VVVF控制）的机械特性

5.2.2   为恒值的机械特性

5.2.3   为恒值的机械特性

5.2        △★VVVF控制

5.2.1          VVVF控制的电压模式

5.2.2          VVVF控制的基本结构

5.3        通用变频器

5.3.1          △通用变频器的基本结构功能

5.3.2          △通用变频器的控制方式

5.3.3          通用变频器的容量选择（自学）

5.3.4          通用变频器的功率因数（自学）

5.3.5          通用变频器的保护 （自学）

5.3.6          通用变频器的外围设备                                     TOP

6             位置随动系统

6.1位置随动系统概述

6.1.1     位置随动系统的定义及应用

6.1.2      △随动系统的主要组成部分及其工作原理

6.1.3      随动系统中的位置检测元件

6.1.4      随动系统与调速系统的比较

6.1.5      位置随动系统的分类

6.2     随动系统的数学模型

6.2.1      画随动系统方框图的要点

6.2.2 △建立随动系统数学模型举例

6.3     随动系统的稳态误差

6.3.1     随动系统的稳态精度指标

6.3.2      △随动系统稳态误差的组成

6.3.3      随动系统稳态误差的计算

6.3.4      稳态误差计算举例

6.4 采用自整角机的位置随动系统

6.4.1 自整角机位置随动系统的组成

6.4.2 △★自整角机位置随动系统的稳态分析

    6.5 随动系统Simulink仿真                                            TOP

 7 执行电动机及其驱动装置（自学）

7.1  △有刷永磁直流电动机

 7.1.1  永磁材料概述

7.1.2       有刷永磁电动机及其特性

7.1.3       有刷永磁直流电动机的驱动

7.2          无刷电动机

   7.2.1  △无刷直流电动机

7.2.2       无刷同步电动机

7.3  步进电动机及其驱动装置

  7.3.1  步进电动机的结构和工作原理

  7.3.2  步进电动机的驱动和控制技术

7.4  其他特种电动机

  7.4.1 力矩电动机

  7.4.2 直线电动机                                                  TOP

8 机器人控制初步

    8.1  概述

    8.2  △机器人运动控制技术

8.2.1       机器人的运动学问题

8.2.2       机器人的运动控制

8.2.3       机器人的行走

8.2.4       机器人计算机控制系统

8.2.5       近代控制技术在机器人中的应用展望                           TOP